【摘 要】
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提出一种新的机器人视觉伺服控制方法,该方法参照人的抓取动作,首先根据物体在图像中的位置信息,利用模糊逻辑将机器人的手爪移动到物体附近,然后再根据物体当前图像和参考图
【基金项目】
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湖北省教育厅科学研究计划项目(B200511007);武汉科技大学科学研究发展基金(2004XY32)资助
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提出一种新的机器人视觉伺服控制方法,该方法参照人的抓取动作,首先根据物体在图像中的位置信息,利用模糊逻辑将机器人的手爪移动到物体附近,然后再根据物体当前图像和参考图像之差,利用局部神经网络对手爪的位姿进行精确调整。整个过程无需机器人和摄像机的标定,能有效利用人的控制经验,伺服速度快,控制精度高。仿真结果说明本方法的有效性。
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