【摘 要】
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论文以一种基于多波动鳍组合推进的新型仿生水下机器人为研宄对象,其特征是推进控制系统由4条同构的仿生波动鳍按照"十"字形正交结构配置而成.论文主要研宄其定深控制问题.针
【机 构】
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国防科学技术大学机电工程与自动化学院;
【基金项目】
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中国博士后科学基金面上重点资助项目资助,项目名称“水下机器人复杂环境感知与自主运动控制技术研究”,项目批准号:20080440219
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论文以一种基于多波动鳍组合推进的新型仿生水下机器人为研宄对象,其特征是推进控制系统由4条同构的仿生波动鳍按照"十"字形正交结构配置而成.论文主要研宄其定深控制问题.针对该水下机器人的结构特点和动力学特性,将其定深控制系统设计为基于串级模糊PID的双环控制结构.其中,俯仰控制作为基本控制通道处于控制内环,采用模糊自适应PID控制策略设计,定深控制任务分解模块作为控制外环,利用专家PID控制策略将深度控制目标转化为对俯仰角的控制.论文详细研宄了定深控制系统的结构、策略及参数设计方法,构建了仿真模型.通过仿真,验证了论文提出的基于串级模糊PID的双环定深控制系统能够很好地实现仿生水下机器人的定深控制,并且具有良好的动、静态特性.
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