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对多波束测深数据处理CUBE算法的模型建立,格网节点的多重估计和最优估值选取准则进行了详细介绍。深入分析了多重估计的实用性。针对该算法利用Kaiman滤波估计节点的不足，提出了抗差Kalman滤波对其加以改进。通过多波束实测数据对CUBE算法进行实现和分析，同时为进一步说明改进算法的有效性，利用模拟数据进行实验比较。最后，总结归纳了CUBE算法的计算特点。