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本文侧重于解决无损检测机器人的实用化问题.本文识别出无损检测机器人的五项实用性能要求:尾巴轻(客户服务器控制方案),控制器超小型化,行走速度高,不平度适应性好和行走偏差纠正功能强等.本文介绍了提高无损检测机器人这五项性能的技术思路和实现方案.初步实验证明这些方案是正确的.这些专门技术将无损检测机器人技术向实用化推进了一步.