【摘 要】
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为了克服柔性传动及控制对象模型参数的不确定性给航空相机俯角稳速系统带来的速度波动,引入干扰观测器以改善俯角系统的稳速性能。在传统干扰观测器基础上,通过系统的标称模
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;
【基金项目】
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国家863高技术研究发展计划(2009AA7010102)项目资助
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为了克服柔性传动及控制对象模型参数的不确定性给航空相机俯角稳速系统带来的速度波动,引入干扰观测器以改善俯角系统的稳速性能。在传统干扰观测器基础上,通过系统的标称模型,构造了H_∞鲁棒干扰观测器。相比于传统干扰观测器,该方法不仅考虑了外部干扰和测量噪声对控制系统稳定性的影响,还考虑了模型参数不确定性对系统稳定性的影响。对带有干扰观测器的反馈控制的鲁棒稳定充分条件进行研究,并选取满足此充分条件的加权函数,利用线性矩阵不等式方法,通过解决一系列凸优化问题,得到该H_∞鲁棒干扰观测器,该方法保证了闭环反馈系统的鲁棒稳定性。实验结果表明,在给定速度为1°/s的情况下,俯角系统速度稳态精度从0.154°/s提高到了0.053°/s。从而证明了该方法的有效性,图像质量获得了提高。
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