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针对蚁群算法在无人机三维路径规划中存在的规划路径过长和收敛速度慢等问题,对蚁群算法进行了改进。首先,改进启发函数中夹角因素的角度系数,增强算法搜索的多样性和算法在复杂环境中的搜索能力。其次,改变信息素和启发函数的权重因子动态变化的方式,加快算法的收敛速度。最后,根据迭代过程中路径长度的变化动态调整信息素总量,使较优的节点中信息素浓度更高,便于算法寻找最优路径。通过栅格化的方法建立无人机飞行的三维空间模型,仿真实验证明了改进后蚁群算法的有效性。