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利用Ｋａｎｅ方法直接在速度空间对非完整系统进行建模，从而避免了在位形空间建模中需要考虑的约束反力或计算系统能量，使得建模过程简化，进一步从动力学普遍原理出发，考察了非完整系统模型Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ形式、矢量场形式以及链式这间的关系和相互转换。
非完整系统建模和模型转换
【摘 要】
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利用Ｋａｎｅ方法直接在速度空间对非完整系统进行建模，从而避免了在位形空间建模中需要考虑的约束反力或计算系统能量，使得建模过程简化，进一步从动力学普遍原理出发，考察了非完整系统模
【机 构】
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大学电气工程系
【出 处】
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1998中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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1998年期
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