【摘 要】
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提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构,该机器人依靠两层框架间的相对变形产生行进运动,利用独特的腿部结构适应复杂地面,具有驱动单元少,控制简单等
【机 构】
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上海交通大学图像处理与模式识别研究所
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提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构,该机器人依靠两层框架间的相对变形产生行进运动,利用独特的腿部结构适应复杂地面,具有驱动单元少,控制简单等特点,更易实用.该蠕动式步行机器人的腿部结构设计采用了一种地面被动适应技术,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度,以获得较为稳定的支撑.机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题.仿真试验表明,该机器人控制简单,运动灵活,具有较广的应用前景.
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