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本文通过比较轮式和蠕动式管道机器人的优缺点，设计了一种电机－丝杠驱动、蠕动进给和轮式支撑的新型蠕动式管道机器人。它不但运行速度快，而且与管道内壁磨损小。通过计算和分析，我们证明了该管道机器人管径自适应能力强，牵引力大，越障能力强，弯道通过性好，运行稳定。
一种新型蠕动式管道机器人的结构设计
【摘 要】
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本文通过比较轮式和蠕动式管道机器人的优缺点，设计了一种电机－丝杠驱动、蠕动进给和轮式支撑的新型蠕动式管道机器人。它不但运行速度快，而且与管道内壁磨损小。通过计算和分析
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京100083中国石油大学（华东）机电工程学院;东营257061
【出 处】
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第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议
【发表日期】
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2008年10期
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