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针对两轮轮式机器人点镇定控制中的实时优化问题，提出在线自学习点镇定仿人智能控制方法。该方法构建了一个3层控制结构，基于仿人智能多模态比例控制器，利用多神经网络分别进行各控制模态下的控制参数实时优化，采用模态切换控制器实现各模态及其学习优化模块的切换。通过仿真和实验，将所提出的控制方法与常规多模态控制方法进行比较。证实所提出方法的有效性。