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以某概念型潜艇为研究对象,基于高度智能化控制系统,实现了垂直面内多工况下的深度Z形自航模操纵试验.采用集成化同步测量模块,获取了航迹、潜深、舵角、艇体姿态等多参数的时历曲线,通过对试验数据进行分析,获得了潜艇垂直面Z形运动特性,提出了潜艇水下深度Z形试验评估方法,可为潜艇大机动运动性能分析提供参考.