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在现代作战中,对整体作战行动的指挥和协调,以及各个作战单位之间的协作是实现作战目标的重要保障之一.因而,仿真系统中各个角色之间的协作模型研究也成为热点.本文以装备作战仿真需求为牵引，根据CABC具有的自主性和受制性等特点，首先对CABC协作进行了形式化描述，便于编程实现，然后介绍了两种常用的协作模式，并建立了CABC协作模型，主要由协作需求分析、团队算子的建立、团队算子的执行、团队算子的监控和规划等四个过程组成，最后对模型进行了仿真实验，体现了较高的效率。