【摘 要】
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为使机器人对欲抓取目标快速定位,本文提出基于外形轮廓匹配的边带模型(ESM),引进灰色系统理论(GST),将边带灰度差、模板与目标的邓氏相关度作为遗传算法的适应度函数。同时
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室; 鲁东大学电子与电气工程学院;
【基金项目】
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2009年度上海市软件和集成电路产业发展专项资金项目资助
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为使机器人对欲抓取目标快速定位,本文提出基于外形轮廓匹配的边带模型(ESM),引进灰色系统理论(GST),将边带灰度差、模板与目标的邓氏相关度作为遗传算法的适应度函数。同时对遗传算法的交叉算子、变异算子进行了优化改进,并增加缩放算子和旋转算子。通过实验表明,本文算法与传统GA算法、SSDA算法相比,计算量小,迭代次数少,在保证实时性的前提下具有较高的定位成功率。
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