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该文首先提出了一个悬点按简谐曲线轨迹运动的二足步行机构模型，通过对该模型的运动学分析，提出了在单支承运动时期支承腿的膝关节始终伸直的可行性规定，这样可以减小机构的自由度数目，为控制提供了方便。该文又对该模型的动力学特性进行了分析，确定了使机构的上躯体做周期性摆动结构方案，并得出了机构双腿各关节处的控制力矩以及着地点的支承反力的变化曲线，这对于机构的设计和控制方案的选择具有一定的参考价值。最后该文又对该模型进行了能量分析，由运动参数对机构能耗的影响曲线确定了使机构能耗最小的最佳步伐形式。（本刊录）