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本文针对美国NASA的Langley研究中心提出的带有结构不确定性，并承受未知外部扰动的高超声速飞行器纵向动态模型，提出一种连续非线性鲁棒控制设计方法。利用节流阀设置及升降舵偏角作为控制输入，设计了飞行器的高度/速度调节和跟踪控制器。基于Lyapunov分析方法的稳定性分析证明，所提出的控制设计能够实现飞行器高度/速度的半全局渐进稳定跟踪控制，同时保持所有闭环信号的稳定性。数值仿真结果表明：所提出的控制器设计实现了较好的控制效果，对于系统的不确定性和扰动影响，具有较好的鲁棒性。