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对作大范围运动柔性多体系统的斜碰撞动力学问题进行了研究.对于空间多杆链式柔性多体系统,首先基于柔性多体系统刚柔耦合动力学建模理论,全面考虑大范围刚体运动和柔性小变形运动的相互作用,计入高阶耦合变形项,建立系统的刚柔耦合连续动力学模型.用惯性参照系描述系统的大范围刚体运动,用各杆件上的浮动参照系来描述小变形运动,使用第二类Lagrange方程推导出系统的连续动力学方程.