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全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)在各大城市中心信号极可能被高楼阻挡,使可见卫星数量减少,且信号易受到各种建筑物表面反射,导致频繁发生多径现象。本文从以下方面:信号源、信道、接收机,详细分析了GNSS的误差来源,提出了基于平行递推模型的性能评估方案,并且根据城区复杂环境进行了相关优化,在分析和总结经典的GNSS性能指标基础上,提出了复杂环境选星算法,通过结合三维城市模型和阴影匹配算法,来解决用户在城区定位难,定位不准的难题。推动了GNSS在城区环境下的发展与应用,为我国北斗系统在相关应用方面的建设提供参考。