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随着科学的发展，机器人的研制取得长足的进步，它的应用已经渗入到各行各业，而机器人手臂的路径规划问题和机器人的性能息息相关。本文以一个六自由度的机械臂为例分析了机械臂的运动学问题，其中运用了运动学正问题与逆问题的知识求解了机械臂末端所在点的坐标与各关节偏转角度的对应关系；本文还对一个实际问题，求解机械臂指尖丛初始位置到达目标位置的指令序列的问题，建立了模型并计算出结果。本文对建立机械臂的运动学模型有实际参考价值。