论文部分内容阅读
基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。在8R机械臂上的实验结果表明：分离辩识法有效防止了数量级较小的姿态误差被数量级较大的位置误差淹没；避免关节位置测量误差的同时，保证了齐次变换矩阵误差补偿的高精度特征。