近年来,随着商用无人机的飞速发展与广泛普及,频发的无人机"误闯"事件使无人机管控有关部门面临严峻考验。实时动态精确的无人机导航信息的获取是对其管控的关键。一旦无人机靠近禁飞区域,无人机用户必须接到及时告警并即刻采取措施防止入侵行为发生。因此,为了满足精细化管控所需的导航定位精度和完好性需求,本文提出了GNSS/INS组合导航定位及完好性监测算法。本文首先从用户层面,定位精度层面及完好性层面阐明无人机管控的所需导航性能。同时,针对上述需求,结合GNSS伪距观测值,构建了具有实时完好性监测功能的GNSS/INS组合导航算法用于无人机导航系统。其中,文章设计了双模故障检测算法、基于w检验的故障隔离算法以实现对GNSS观测值中突变及斜坡故障的检测与隔离;构建了实时动态水平保护级算法用作系统完好性的可用性判断;此外还设计实验对故障检测与隔离算法进行了敏感性分析。无人机机载实验测试结果表明,算法可以满足精细化无人机管控的精度和完好性需求。