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基于平流层飞艇纵向和横向解耦的动力学方程，分别进行了PID和LQR控制器设计。针对各飞行阶段不同的控制要求，采用变参数控制器设计方法，并给出了控制中耦合变量的协调策略，实现了对上升、驻空、巡航和下降四个阶段的飞行全过程运动控制，仿真结果表明所设计的控制器能够满足各飞行阶段的控制要求，实现较好的位置跟踪。