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机载激光雷达测量系统由激光扫描系统、全球定位系统和惯性导航系统整合而成，由于三个量测子系统的量测值及子系统间的整合，若有不精确的地方，便有误差产生。通常，由于误差会导致LiDAR数据不同条带之间重叠部分出现一定差异。目前较常见改正误差的方式为利用航带平差的方式进行处理，本文改进了Robert(2004)的最小二乘匹配算法，引入高斯-马尔科夫模型，得到了未知参数的最小无偏方差估计，并将其应用于机载LiDAR航带平差中，并采用模拟数据和真实实验数据评定了算法的正确性及精度，结果表明其精度完全满足实际生产需求，从而证明了这种算法的可行性。