【摘 要】
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在对水下机器人控制器进行设计的过程中,容易出现抖振的情况,导致传统的基于遗传算法的水下机器人控制器设计方法,由于受到水下水压及其他因素的干扰,无法稳定完成任务,提出
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在对水下机器人控制器进行设计的过程中,容易出现抖振的情况,导致传统的基于遗传算法的水下机器人控制器设计方法,由于受到水下水压及其他因素的干扰,无法稳定完成任务,提出一种基于无线传感网络的水下机器人控制器设计方法,分析了基于无线传感网络的水下机器人控制器组成,通过水下机器人6自由度空间动力学方程,及其在惯性坐标下的6自由度空间动力学方程,完成水下机器人的建模,给出水下机器人期望状态的约束条件,获取水下机器人滤波跟踪误差及水下机器人系统的误差动力学方程,通过无线传感网络对函数进行在线学习逼近,获取系统闭环误差动力学方程,从而提高水下机器人控制器对神经网络逼近误差与外界干扰的鲁棒性。仿真实验结果表明,所提方法具有很高的稳定性。
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