随着微机电系统(MEMS)的发展,惯性测量单元(MIMU)被广泛应用于智能手机和可穿戴设备。利用低成本MIMU数据进行机械编排精度维持时间很短,无法长时间获取可用的定位结果。将传感器安装在行人足部,通过自适应阈值进行零速探测,可以准确探测出行人不同速度行走时的零速时刻。利用零速信息、气压计高程或高程自观测模型进行速度更新、高程更新。根据零速时刻加速度计三轴输出为重力分量的特点,用加速度计三轴输出解算横滚角和俯仰角并将磁力计调平解算磁航向角,避免了高动态情况下重力提取误差大的问题,获得更可靠的磁航向角用于姿态更新。利用短时间内机械编排精度较高的特点探测气压计高程、磁航向角中的异常值,发现气压计和磁力计量测序列出现的干扰或者野值,确保观测更新的可靠性。在零速时刻,将所有信息集成在卡尔曼滤波器中,抑制高程、速度和姿态误差发散,能够较长时间提供可靠的定位结果。与仅使用自适应阈值零速修正相比,多源融合算法解算的高程和航向角精度有显著提升,以实测数据为例,高程闭合差从0.7m减小到0.16m,航向角偏差从60°减小到5°,水平最大误差从超过50m减小到1.5m左右。