【摘 要】
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视觉导航是自引导车和移动机器人系统的关键部分,以往采用x86架构的通用处理器尽管具有通用性强,运算速度较快的优势但并不具备专用性强的特点,资源也相对冗余。提出并实现了
【机 构】
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天津理工大学机械工程学院天津 300191
【出 处】
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第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛
论文部分内容阅读
视觉导航是自引导车和移动机器人系统的关键部分,以往采用x86架构的通用处理器尽管具有通用性强,运算速度较快的优势但并不具备专用性强的特点,资源也相对冗余。提出并实现了一种基于高速数字信号处理器DSP和大规模现场可编程门阵列FPGA的小型化、嵌入式的实时车载视频处理和显示平台。系统软件采用类/微型驱动模型进行设计,使得平台相关硬件管理与算法设计彼此独立,并能协同工作。硬件部分以TMS320DM642为核心芯片,软件部分采用Sobel算子算法实现了目标的边缘检测,航标识别算法。这种结构各部分分工明确,搭配较为合理,软硬件相结合,形成一个具有高度专用性的集成车载图像处理系统。
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