使用湿巾粘盖机将塑料盖粘贴到湿纸巾包上时,粘贴位置的误差会导致塑料盖压住湿纸巾包上的标签,使湿纸巾不能正常抽出。为了解决这一问题,本课题按照粘贴工艺流程对湿巾粘盖机各组成部分的功能与工作原理进行了分析,发现造成粘贴位置误差的原因主要体现在三个环节中:同步带输送塑料盖环节;平皮带输送湿纸巾包环节;并联机械手抓取及粘贴环节。同步带输送塑料盖环节产生的误差有五个方面:同步皮带自身工艺接驳的尺寸误差,同步带挡块的安装位置精度误差,同步带滑槽尺寸导致的塑料盖位置误差,塑料盖自身物料变形的误差,以及同步带输送塑料盖高速启动停止产生的惯性过冲误差。通过计算,惯性过冲误差在所有的误差中数值最大,是关键误差。为了消除惯性过冲误差,按照胡克定律提出了四种解决措施:改变塑料盖接触面材质增加接触面摩擦系数,用扭转弹簧在塑料盖上表面增加压力,用真空吸附装置增加塑料盖与接触面间的压力,采用弹性片变形在塑料盖侧面增加推力。通过实验对比四种解决方案,采用弹性片变形在塑料盖侧面增加推力的方式能够解决塑料盖惯性过冲问题。使用有限元分析工具对弹性片的应力变形量进行了分析,使用0.2mm厚的不锈钢304材料作为弹性片材料,其制作的弹性片在变形时提供的侧面推力能够实现塑料盖的准确定位。平皮带输送湿纸巾包环节产生的输送误差有两个方面:一是平皮带自身厚度变化导致旋转半径变化产生的误差,相同转速下使得湿纸巾包输送线速度发生变化的误差。二是平皮带上编码器的误差,不同的编码器安装方式使得编码器计算的湿纸巾包位置不同的误差。平皮带输送湿纸巾包环节产生的误差数值较小,仅为±0.314mm。并联机械手抓取及粘贴环节产生的误差有三个方面:一是并联机械手运动误差,它等于并联机械手的重复定位精度。二是并联机械手视觉系统产生的误差。三是并联机械手抓手安装产生的误差。并联机械手环节产生的总误差为土0.8mm。同步带上输送塑料盖产生的惯性过冲误差是关键误差。对定位装置进行改进后,粘贴位置误差均值由改进前的+1.806mm减小到改进后的+0.106mm,误差均值缩小了 1.7mm。设备改进后,解决了粘贴时塑料盖压住湿纸巾包内标的问题。本课题解决了重量轻、薄型工件在高速输送过程中产生位置误差的问题。可以为并联机械手高速送料应用产生的位置误差问题提供解决思路。