【摘 要】
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本文提出了一种新的电动负载仿真系统的总体结构，采用直流力矩电机对舵机轴进行直接力矩加载，降低了由减速器带来的间隙和摩擦等不利因素的影响。论述了采用迭代学习策略以
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本文提出了一种新的电动负载仿真系统的总体结构，采用直流力矩电机对舵机轴进行直接力矩加载，降低了由减速器带来的间隙和摩擦等不利因素的影响。论述了采用迭代学习策略以消除非线性影响、适应对象变化和系统参数变化并实现转矩跟踪控制的系统控制思想。提出了基于经验数据获得初始控制的方法。利用先前迭代学习控制的经验数据，建立经验数据库，用数据库中的数据样本拟和出局部线性模型。仿真结果表明该方法有效地解决了初始转矩冲击问题最后进行了实验研究，从硬件和软件两方面实现了电动负载仿真系统。并通过实验结果证明了基于经验数据的迭代学习控制能够比较理想的应用于电动负载仿真系统中。
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