【摘 要】
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论文源于国家863计划项目和国家自然科学基金项目,研制了基于水下典型操作任务的多传感器智能机械实验手爪系统。 本文首先对国内外机器人手爪现状进行了深入的分析和研究
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论文源于国家863计划项目和国家自然科学基金项目,研制了基于水下典型操作任务的多传感器智能机械实验手爪系统。 本文首先对国内外机器人手爪现状进行了深入的分析和研究,在此基础上确定了手爪的系统方案。然后设计了可更换手指的方案,其中重点完成了欠驱动手指的设计与分析以及参数的确定。对整个手爪系统的结构进行了分析。并成功的完成手爪系统的防水设计,保证了整个手爪系统的安全。接着,在分析水下典型操作任务的基础上完成了多种传感器的优化配置。最后,简单介绍了智能控制系统的硬件和软件部分。 根据水下作业任务的特点,完成了一种三指并联的实验手爪系统的研制。该手爪结构简单、驱动器少、控制容易、对被抓取物体具有一定的适应能力,为后续的相关研究提供了硬件支持。
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