由于科技的进步与现代智能化的迅猛发展,工业机器人在众多行业中的地位愈发重要;RV减速器因其具有体积小、传动精度高等特点而成为工业机器人等行业的重要传动零件。而RV传动的核心传动零件是摆线轮,且其齿廓形状对RV减速器的传动性能十分重要;压力角是评价RV传动特性好坏的重要参考对象,因此以摆线轮齿廓为基础研究压力角的变化规律,对RV减速器的传动性能改善,有着十分重要的价值,本文基于摆线轮齿廓的成形原理以及啮合原理推导压力角的计算方法,并在此基础上研究摆线轮各设计参数对压力角的影响规律以及各修形参数对压力角的影响规律,并以压力角为目标对各参数进行优化分析。主要研究内容及研究成果如下:1.以摆线轮的齿廓成形原理为基础,根据啮合原理以及坐标变换原理,建立摆线轮标准齿廓的数学公式;以摆线轮与针轮的运动学关系为基础,建立各个单齿的传动压力角数学模型;并根据各针齿的运动相位差,推导建立RV传动多齿啮合下的平均传动压力角数学模型,为RV传动压力角的计算提供了一种通俗易懂,直观简便的计算方法。2.根据所建立的单齿传动压力角数学模型,运用MATLAB编程,仿真分析单齿传动压力角的变化规律,以及针齿半径rz、偏心距e、针齿分布圆半径Rz分别对单齿传动压力角的影响规律;研究表明RV传动过程中,单齿传动压力角按照一定的周期进行变化,其随着偏心距e的变小而变大、随着针齿分布圆半径Rz的变小而变小、针齿半径rz对单齿传动压力角的影响非常小。3.根据所建立的RV传动过程中,多齿啮合下的平均压力角数学模型,运用MATLAB编程仿真分析多齿啮合下的平均压力角的变化规律,各针齿同时参与啮合时的轮换方式,以及针齿半径rz、偏心距e、针齿分布圆半径Rz对平均传动压力角的作用规律。研究发现RV传动过程中,多齿啮合下的平均传动压力角成周期性变化;同时参与啮合的各针齿进行周期性的依次轮换,且多齿同时啮合下的平均传动压力角随偏心距e的增大而减小、针齿分布圆半径Rz的增加而变大、针齿半径rz对平均传动压力角影响比较小。4.以所建立的摆线轮齿廓方程与RV传动压力角的数学模型为基础,引入修形参数,建立带有修形参数的摆线轮齿廓方程以及带有修形参数的RV传动压力角数学模型。运用MATLAB编程仿真分析各修形参数对RV传动压力角的影响规律。研究表明等距修形量和移距修形量对RV传动压力角影响微小,转角修形量对压力角无影响。5.以RV传动的多齿同时参与传动时的平均压力角的平均值作为优化搜索的目标函数,同时完成对优化所需的数学模型以及约束条件的确定,运用MATLAB编程通过遗传算法对其做最优化设计分析。研究表明优化后的结果与优化前的结果相比,减小了2.78%,说明了此优化方案的可行性。