随着水面无人艇的优势越来越被关注,我国急需提升无人艇智能化水平并广泛应用于军民领域的呼声日益强烈。无人艇涉及到的研究领域中,自主规划能力是其智能化程度的重要体现,而在这其中,动态避碰能力又是其中的关键一环,旨在使无人艇在行驶过程中与动态障碍物保持安全距离。该能力是无人艇能够在水面上完成既定任务的基础安全保障。本文为研究无人艇的动态避碰问题,构建了危险度模型,给出了动态避碰态势判断方法,并提出了改进粒子群的解算方法。针对无人艇的智能化需求,以构建的无人艇安全距离模型为基础,通过计算基于模糊规则和模糊综合评价的无人艇碰撞危险度,设计了复合碰撞危险度,从而可以从不同角度去反应无人艇与障碍物之间的危险关系,并运用模糊语言值去描述碰撞过程。通过对不同动态障碍物各类危险度关系的分析和分类,给出了无人艇动态避碰的态势判断,确定了其正常海事规则避碰、紧急避碰和复航等情况下的基本规则和流程。针对无人艇动态避碰策略,提出了基于避碰牵引点的速度-艏向策略,并提出了基于冯诺依曼拓扑结构的吸引-逃逸模式切换粒子群算法进行解算,通过对不同情况下适应度函数的构建,保证了算法在复杂情形下的适应能力,并通过不同环境下的仿真实验验证了算法的时效性。