【摘 要】
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焊接作为制造业中一种重要的加工方法,在工业生产中得到了广泛应用。随着近年来制造业向着自动化、智能化的转型,对焊接过程的自动化、智能化需求也越来越高。现今的焊接机器人多以示教再现型机器人为主,对外部干扰的调节能力差,严重影响焊接质量。针对上述问题,本文基于双目立体视觉技术,重点研究T型焊接中焊缝检测技术,构建T型焊接自动化系统,具体工作内容如下:（1）介绍了双目立体视觉的基本原理,研究双目视觉的标定
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焊接作为制造业中一种重要的加工方法,在工业生产中得到了广泛应用。随着近年来制造业向着自动化、智能化的转型,对焊接过程的自动化、智能化需求也越来越高。现今的焊接机器人多以示教再现型机器人为主,对外部干扰的调节能力差,严重影响焊接质量。针对上述问题,本文基于双目立体视觉技术,重点研究T型焊接中焊缝检测技术,构建T型焊接自动化系统,具体工作内容如下:（1）介绍了双目立体视觉的基本原理,研究双目视觉的标定方法,对双目相机进行标定并分析误差来源,对标定结果进行了非线性优化。（2）对采集到的焊缝图像先通过灰度化处理及利用灰度均值分布进行ROI提取的方法提高信噪比,对比分析滤波方法并利用中值滤波进行去噪,在此基础上,提出了基于霍夫变换直线拟合同角点检测相结合的方法,进行焊点定位。（3）进行焊点三维坐标的获取,提出一种先纵向寻找再横向匹配进行立体匹配的方法,提高了匹配效率,得到焊点三维坐标后再通过手眼标定转换到机械臂基坐标系,并分析了误差。（4）设计并搭建T型焊接自动化实验平台,进行软件的各功能模块的编写,最终在实验平台上进行焊接的模拟实验。通过对实验平台的结果误差分析,验证了本文所提出的T型焊接自动化系统的有效性。
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