四足仿生机器人被认为是最佳的足式机器人形式,四足步行机器人比两足步行仿人机器人承载能力强、稳定性好,同时又比六足、八足步行机器人结构简单、易于控制。本文针对四足仿生机器人协调规划层的需求,建立四足仿生机器人的几何结构模型,为四足仿生机器人协调规划层提供姿态参数以及规划依据。本文通过分析四足仿生机器人各个机械部件的运动特征,建立四足仿生机器人的几何结构模型,即机器人各运动关节的笛卡尔空间坐标系,并将机器人起始时刻对应的地理坐标系定为全局坐标系；依据建立的几何结构模型,分析机器人在静态步行条件下和对角小跑下的步态行走稳定判断方法。首先建立机器人各运动关节对应的空间坐标系,建立各个空间坐标系之间的联体变换关系,获得机器人姿态参数,为机器人步行稳定性分析提供参数依据。其次,通过分析机器人在静态步行条件下的行走步态方式,划分机器人的静态步行稳定区域,通过计算机器人质心以及支撑足在全局坐标系中的位置关系,研究并提出机器人在静态步行条件下的步行稳定性判断规则。最后,分析机器人对角小跑步态下的运动特点,定义了机器人载体绕支撑对角线的姿态偏角；根据机器人的行走速度以及运动方向,提出机器人质心随时间的轨迹计算方法；根据质心的运动轨迹,研究机器人载体姿态偏角随时间变化的规律,并建立对角小跑步态下步行稳定性的判断规则；通过仿真验证了判断规则的有效性。