本文分析了工业自动化线对当今工业的深远影响，以及工业机器人在自动化线中的重要性。在对国内外大量机器人仿真系统进行系统分析与研究的基础上，针对机器人在线示教编程的种种弊端，开发了通用性强，功能丰富的工业机器人离线仿真系统。本文所研究的工业机器人离线编程系统力求借助于SolidWorks强大的三维建模功能，结合数以百计的SolidWorksAPI二次开发函数及Visual C++编程语言，利用Visual C++通过对对象属性的设置和方法的调用对SolidWorks进行二次开发，将开发的各种功能模块以DLL插件文件的形式实现与SolidWorks无缝衔接。本离线仿真系统主要由机器人及其作业环境的三维模型参数化建模、机器人负载校核、运动轨迹规划、正逆运动学计算及任务作业自动生成等主要功能模块组成。各模块的实现方法主要为：（1）通过研究工业机器人离线仿真和关键技术，设计了工业机器人离线仿真系统的总体方案。（2）通过对SolidWorks的二次开发，将标准化设备零部件参数化，设计参数化建模模块，快速准确的完成参数化建模。（3）对多种结构，多种品牌的机器人负载校核公式分析研究，提出一种通用性强的负载校核模块。（4）利用三次多项式插值及抛物线过渡法对机器人运动轨迹插值运算，保证机器人运动的平稳性。（5）采用D-H坐标矩阵变换法及臂腕分离法完成运动学正逆解的计算，开发了正逆运动学模块。（6）通过相关函数在Edit控件中读入程序代码，完成作业程序的自动生成。