电动六自由度运动系统控制策略研究

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电动六自由度运动系统能实现空间六个自由度的运动,且具有刚度大、体积小、运动精度高、力/力矩重量比大、易于力反馈控制等优点,在飞机、舰船、宇航和车载设备等的动态模拟试验装置上得到了广泛应用,已成为现代飞机、舰船、宇航和车载工业发展的重要工具。本文以电动六自由度运动系统为研究对象,首先将介绍电动六自由度运动系统的结构、特点以及发展概况和应用前景,然后对电动六自由度运动系统的运动学进行仔细的研究,其中包括运动学反解分析和运动学正解分析,并推导一种运动学正解的数值解法。本文将六自由度
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