自21世纪以来,人民追求美好生活的热情日益高涨,对健康问题和医疗服务水平的高低也更加关注。国家大力支持医疗事业发展,不断优化看病流程,切实保障人民医疗健康的根本问题。文章为解决药房空间布局不合理、工作效率低和管理能力差等问题,完成了对自动化药房存取药品机械手的结构设计、力学分析、运动学仿真和控制系统设计等工作,具体内容如下:1)确定了课题自动化药房存取药品机械手的结构形式,设计了一种基于两指式的新型自动化药房存取药品机械手。详细介绍了各组成部件的功能、驱动方案,并完成了对动作部件驱动电机的选型工作。2)研究了自动化药房存取药品机械手的力学性能。分析了存取药品机械手的静载受力情况,根据经验找到了立柱脆弱时机械手的位置,并对其进行了力学分析。利用Workbench完成了存取药品机械手的静力校核及模态分析,描述了前六阶模态下的振型并分析了振型的产生原因及特点。3)在笛卡尔坐标系中,基于标准D-H法建立了存取药品机械手的运动学模型,研究了运动学方程的正、逆问题解的情况。利用MATLAB求解了五组机械手不同状态下的运动算例,并应用MATLAB机器人工具箱对机械手位姿及运行范围进行仿真。最后,通过ADAMS对其进行运动学仿真分析,使存取机药品械手工作流程更加明确,并验证了前期分析完全正确。4)对自动化药房存取药品机械手的控制系统进行了设计。主要完成了对其制系统硬件的选型,系统组成框图的绘制及软件工作流程的设计,使各运动单元的运动关系更为明确。图41幅;表14个;参50篇。