在交通拥堵的城市快速找到最优的泊车位是一个较难的问题,而由泊车引起的事故也越来越多,因此,寻车位难和泊车难的问题得到广泛关注。本文针对这两个问题进行深入研究。主要研究内容概括如下:(1)针对在趋于饱和的停车场寻车位难的问题,通过车载自组织网络交换可用泊车位信息传达给感兴趣的司机。在泊车位和车辆相关的区域内有效传播可用泊车位信息,一个适当的协议是必要的。此外,多个车辆对同一个车位感兴趣将导致车辆之间的竞争。为了解决这个问题,本文详细介绍了车辆的预订协议,通过车载自组织网络有效地分配泊车位,并避免了车辆之间的竞争。(2)针对低速平行泊车转向工况,本文提出一种自动泊车路径规划方法。路径规划方法由两部分组成。首先,车辆的运动学模型具有相应的几何形状,用来创建一个泊车路径,并考虑当空间狭小时,通过多次微调实现泊车,此路径由圆弧构成;其次,考虑曲率连续性采用回旋曲线设计路径。并通过matlab仿真实验验证其有效性。(3)将自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,简称 ADRC)方法应用到低速泊车路径跟踪中,提高了车辆泊车精度侧向控制问题。考虑泊车速度变化、转向机械部分运动学模型不确定性以及转向系统延迟,建立基于ADRC方法的路径跟踪控制器。利用实验车进行平行泊车系统实车测试,验证了路径跟踪控制器的有效性。