现代制造业对于机构提出了更高的要求,在航空航天领域体现得更为明显。机构运动副关节间隙的客观存在于各种类型的机械系统内,对于间隙问题受到众多国内外学者的研究。在轨道空间机械臂由于外层空间的环境,机械臂的动力学特性的研究更为复杂。本文以含间隙的二连杆空间机械臂为研究对象,结合静力学分析与动力学相关理论进行分析,本文主要进行了如下几个方面的研究:首先,对于间隙的问题,阐述了不同方式描述间隙的方法。关于间隙问题进行了数学描述。分析了不同的碰撞接触力模型,确定了以L-N为接触模型。其次,关于含间隙的机械臂分别对于在重力环境和微重力环境下的静力学分析得出了关于含间隙情况下应力图和应变图。最后,建立了关于含间隙的机械臂的运动学和动力学模型,利用仿真软件,分别进行理想间隙和设计间隙条件下,间隙尺寸,驱动速度快慢,不同重力系数,不同关节材料副,不同惯性负载条件,不同连杆长度等物理属性变化下对于机械臂的动力学特性影响,较为全面考虑分析了各种影响因素对于空间机械臂的影响。