伴随着油田开发程度不断深入,油井中各种物理、化学堵塞现象日渐增多,导致原油产量下降,开发成本上升。低频电脉冲解堵技术在油层造缝解堵方面虽具有自身优势,但实际采油生产中仍存在局限性,智能化程度有待进一步提高。管道机器人在油层电脉冲造缝解堵方面具有良好的应用前景。本文在研究分析油层电脉冲解堵技术现状和存在问题之后,采用机器人技术进行油层电脉冲解堵作业。文章根据油井工作环境的需要,结合轮式管道机器人和蠕动管道机器人两者的优点,设计出一种能适应井下工作环境的电脉冲解堵机器人虚拟机方案。阐述了机器人的机械结构和工作原理,分析了机器人运动学和动力学模型,重点包括运动学模型、动力学模型的分析建立,机器人规格尺寸及运动约束的计算。从理论角度分析,该机器人的设计对稳油降水、提高油层采收率、发挥低频脉冲波在强化采油技术方面的优势具有重要意义。文章继而进行机器人的运动仿真。在Visual C++ 6.0环境中引入OpenGL接口技术,针对仿真过程中遇到的碰撞问题,改进和构造了碰撞检测算法,并对算法进行了理论验证和仿真试验,证明其实用性和可行性;针对不同油井的客观环境存在较大差异,提出了一种新的逐点逼近Bezier曲线生成算法,阐述了算法原理、程序实现和实际应用,证明其优越性与实用性;最后介绍了整个仿真系统的功能实现。