众所周知，并联机器人具有大刚度、高精度、高承载能力等优点，被广泛应用于大质量负载、精密定位或高速运动等应用场合。宏微结合定位平台集中了宏动机器人的大行程与微动机器人的高精度特点，具有很好的应用价值。但宏微结合在宏动机器人定位精度和运动控制上也引入了新的控制问题。以实现宏微结合为目标，本文主要讨论宏动平面3-RRR并联机器人的定位精度和运动控制问题。主要研究内容如下：首先，为提高定位精度，对宏动平面3-RRR并联机器人的运动学标定方法进行了研究。并联机器人机械构件的几何误差、装配定位误差、关节间隙共同影响了并联机器人的定位精确度与准确度。机械构件几何误差使机器人实际的几何参数与理论模型不一致，影响机器人定位准确度。但误差可通过运动学标定进行识别、补偿，此方面已有较多的研究参考。关节间隙影响了机器人终端的定位精确度和重复定位误差，对于其的识别、补偿，相对运动学标定较少有研究文献。在精密定位场下，定位准确度与精确度往往具有相同重要性，因此本文对平面3-RRR并联机器人的关节间隙的识别与补偿方法进行探讨，并通过实验予以验证。之后，本文对机器人的高速轨迹跟踪进行了浅略研究。本文对轨迹跟踪过程中控制力矩前馈的重要性进行了实验验证。本文首先将加速度传感器加入到了机器人控制系统当中，获得了机器人关节空间与工作空间的位置、速度、加速度信息，这有利于更快速、准确的控制力矩计算。基于识别到的惯性参数，本文进行了控制力矩前馈的轨迹跟踪实验。最后，高精度定位与高速轨迹跟踪均有赖于控制系统给予支持。本文基于dSPACE控制器构建了并联机器人的高速、高精度控制系统，讨论了基于dSPACE实验高速、高精度控制的方法。为前文中高精度与高速控制提供了实验支持。