水下机械手是机器人在水下执行作业时的重要工具,因此研制性能良好、控制精准、实时性强、智能水平高的水下机械手对于完成水下作业任务有着重要意义。在配备整个机械手系统时,不仅要求到机械手本身的工作具有便于控制、稳定性可靠性高等特点,而且要求能够自主完成水下作业,在海洋环境中能自动探测目标、识别并抓取,提高其智能水平。本文研制的水下微小型机械手,具有体积小重量轻的特点,便于安装在水下机器人上。为提高系统的智能工作水平,本文在机械手设备中加入了自行研制的接近觉系统进行目标探测和信息反馈,接近觉通过超声波水下测距和三探头轮流工作确定目标方位信息;电机驱动电路采用MC33035完成电机功能控制,选用稳定可靠的H桥驱动电路,机械手的关节电机工作性能可靠稳定。通过单片机实时接收并处理接近觉传感器的数据,得到作业目标的方位信息提供给机械手;通过电路中的各检测模块得到机械手工作状态并反馈给单片机,最终由单片机对各模块信息进行处理,控制机械手配合传感器反馈数据完成水下动作。最终的传感器、机械手联合调试实验表明,该机械手在接近觉传感器的辅助下工作稳定,精度、灵敏度高,实时性能较好,能够完成水下目标的识别和抓取,满足水下作业的要求。