火箭吊装是航天发射试验过程中一个重要的环节。由于运载火箭不同于一般意义的货物,其集装箱的非标准化设计(超大、超重等)对指挥程序、操作流程、操作人员的技能和素质、集装箱的装卸效率等提出了苛刻要求。传统的培训、评估集装箱吊装操作人员的方式存在周期长、容易发生事故、培训费用高的明显缺点。因此,研究和开发出一套安全、高效的协同吊装模拟训练系统,培养高素质、熟练的机械操作人员已成为迫切需要。本文针对超大型火箭集装箱协同吊装的实际需求,研究和实现了一种基于虚拟现实技术、具有高度仿真效果的协同吊装模拟训练系统。论文的主要研究内容为：1.针对起重机钢丝绳的模拟,基于开源物理引擎ODE (Open Dynamic Engine),提出了一种基于多刚体动力学模型的钢丝绳模拟方法。2.在分析协同吊装作业过程和特点的基础上,研究和建立了一种协同吊装动力学模型。3.针对协同吊装过程中各仿真计算机的视景同步问题,提出了一种有效的视景同步显示方法。4.针对多个硬件设备之间的信息采集、处理和传输过程,研究和设计了一种实用的通信机制,保证了各设备之间信息传输的实时性和准确性。实验结果和实际应用证明,该系统可以模拟船载起重机对超大型火箭集装箱进行协同吊装作业的全过程,能够满足日常吊装训练需求,节省训练成本,提升训练效果。