并联机器人技术及其相应应用程序开发的速度越来越快,并具备更为精准的控制精度,更为灵巧的控制策略以及更为强大的信息更新能力。在各种并联机器人当中,Delta机器人由于机械系统的设计、性能和技术已相对成熟,因此具备潜在的巨大市场和社会需求。随着人类社会逐渐步入一个崭新的工业时代和基于专业应用社会和个人服务的时代。未来,Delta并联机器人将会因为其精准而高效的作业能力,为科技进步及社会发展做出更为巨大的贡献。本文首先对机器人进行较为系统的阐述和分析,通过对Delta并联机器人的运动学方程进行求解,并利用拉格朗日函数对机器人的动力学数学模型的构造,从而为之后仿真及实验过程提供理论依据。同时,通过MATLAB/SIMULINK软件平台,对机器人进行笛卡尔坐标空间内动态模型仿真,记录并分析机器人各关节响应曲线及运动轨迹。然后对控制系统进行设计并对其进行仿真。所采用的方法为模型参考自适应控制,并在保持自适应控制的条件下设计出一种自适应鲁棒控制系统,并基于MATLAB/SIMULINK仿真平台构建模型参考自适应控制以及自适应鲁棒控制的控制系统模型,通过对控制系统进行仿真,分析其各关节物理量的动态相应曲线,从而得出自适应鲁棒控制系统相较现有的单纯自适应控制系统而言,在对非线性不确定性机器人系统的控制方面更为理想。为了验证自适应鲁棒控制系统对在机器人实际运行过程中的控制效果,本文首先搭建了一套运动控制平台用以进行实验。实验平台主要分为伺服控制系统、执行机构与传感器三部分,本文在第四章中将对该运动控制平台进行详细介绍,通过对伺服控制系统进行调试及实验,验证了伺服控制系统的单轴控制效果。并为其接下来在Delta机器人上的应用做准备。最后,本文将所设计的自适应鲁棒控制系统编译为PMAC封装语句,导入PMAC,并将第四章中的伺服控制系统应用于Delta并联机器人上,通过对机器人进行示教运行,并对其各关节相关变量的参数进行采样,分析其动态相应曲线,最后对结果进行分析,从而证明了自适应鲁棒控制可以达到较为理想的控制效果。