随着科学技术的发展和社会的进步，机器人的运用越来越普及，机械手被广泛应用于自动化生产的各行各业中，机械手的研究取得了很大的进展。出于对图像采集处理和机械手运动精度的需求，基于视觉反馈的机械手的轨迹优化方面的控制就显得非常重要。本文所用的实验平台为EduBot-250M型机械手，文章首先对机械手整个运动控制系统进行硬件设备的分析和搭建，分析了机械手的运动学问题，建立好机械手的运动学模型并在此基础上实现了D-H法的运动学求解，接着建立了基于D-H参数的位姿误差模型，对机械手的位姿误差进行了分析，添加了视觉反馈装置，实现图像的处理和图像空间的转换，得到目标物体的三维坐标以及机械手末端夹手的实际位置，从而根据视觉反馈信息对误差进行校正，最后在此基础上分析轨迹规划原理，讨论多种轨迹规划方法，实现了机械手的运动轨迹优化控制。