废纸回收制浆过程中会产生大量废弃杂质,国内造纸企业对其处理方式多采用人工分拣出塑料、金属等有价值材料,这种方法不仅工作效率低,而且工作环境恶劣,对人体健康有较大危害。针对上述问题,本文对废纸杂质中有价值材料识别分拣方法进行深入研究,提出基于视觉的并联机器人废纸杂质识别跟踪系统。首先,本文对国内外废纸杂质分拣处理方法进行分析与总结。针对现有技术归纳完善废纸杂质分类处置工艺,实现废纸杂质的分类预处理,为融合机器视觉技术与机器人控制技术为一体的自动化识别跟踪系统减轻工作负担;其次,本文对机器视觉技术在识别跟踪系统中的应用进行说明。根据识别跟踪系统的工作要求,对机器视觉进行硬件设备分析与选型;设计机器视觉的检测程序,即工业相机拍摄传送带上杂质形态后,图像识别算法在线判断杂质种类,并对其进行定位与位姿判断;最后,本文对并联机器人技术在识别跟踪系统中的作用进行分析。根据并联机器人的结构,明确其运动学关系;通过眼手坐标系矩阵转换,将杂质中待抓取目标的位姿信息从像素坐标系转换至机器人坐标系,并对待抓取目标进行运动学逆解与轨迹规划,从而使并联机器人获取操作信息;通过工控机传递运动参数,控制并联机器人移动到相应位置进行抓取、搬运。本识别跟踪系统通过结合机器视觉技术与并联机器人控制技术,可实现废纸杂质的高效识别与准确分拣;符合中国智能制造发展理念,可提高废纸杂质分拣的效率与自动化程度,提高社会经济的发展水平。