中国目前的交通状况是事故量大、死亡率高,ADAS(高级驾驶辅助系统)和智能驾驶技术可以解决行车安全问题,但目前都没有大量普及应用,部分功能还处在研究阶段,且国内的研究现状落后于国外。车道检测系统是ADAS和智能驾驶里不可或缺的重要模块,所以很有必要对此进行研究。本文旨在研究一套可以实时绘制车道并可实现车道偏离预警(LDW)的车道检测系统。首先,对ADAS、智能驾驶和车道检测系统进行了分析,然后分析了本文研究的车道检测系统及面临的问题。其次,针对图像预处理、边缘检测、车道绘制、车道偏离预警功能模块进行了研究。在图像预处理模块,采用了特定系数的加权平均法进行图像灰度化。然后采用平滑滤波中的高斯滤波和直方图均衡化方法进行图像增强。在边缘检测模块,分析了边缘检测的技术原理,然后对比分析了Roberts算子、Prewitt算子、Sobel算子、Laplacian算子和Canny算子,采用了改进的Sobel算子进行边缘检测。在车道绘制模块,提出了一种寻找消失点和感兴趣区域的方法,然后提出了一种候选点和代表点的思想以及车道线推算方法。在车道偏离预警模块,首先对比分析了CCP、FOD、TLC、EDF等现有的几种偏离预警算法模型,然后提出了一种中位线偏离预警算法,并进行了实验和结果分析。然后,针对系统软硬件实现方面:在硬件上主要从整体上进行了描述;在软件上,主要采用分层分模块的思想组织软件结构,由底层驱动层、车道检测中间件层和车道检测应用程序层三个模块构成,各模块之间通过API接口联系,每一部分各司其职,耦合性低。最后,在对系统进行测试时,先介绍了实验平台并分析了测试数据集,然后针对功能完整性、准确率、稳定性和多种路况进行测试。测试结果表明,该系统能够实现车道绘制和偏离预警功能且准确率高稳定性好。