【摘 要】
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工业机器人中手的空间坐标是由各个关节的运动轨迹合成形成的，其位置精度取决于所使用的传动装置的精度。谐波齿轮传动装置具有传动比大、重量轻、精度高、回差小、承载能力大
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工业机器人中手的空间坐标是由各个关节的运动轨迹合成形成的，其位置精度取决于所使用的传动装置的精度。谐波齿轮传动装置具有传动比大、重量轻、精度高、回差小、承载能力大、噪声低等特点，因此在工业机器人中得到广泛应用。 本文重点对谐波齿轮传动的运动精度进行分析研究，从谐波齿轮传动运动误差的产生入手，首先对误差源进行了深入分析，然后对运动误差进行了分析和综合。在对运动误差的频谱进行分析的同时，对运动误差中的“拍频”现象的产生机理进行了研究。这对进一步认识谐波齿轮传动运动误差的产生和提高谐波齿轮传动的运动精度，拓宽谐波齿轮传动的应用范围，特别是在工业机器人中的应用都具有重要的现实意义。
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