混联机器人作为一种新型的工业机器人,其综合了并联机构刚度大和串联机构灵活性好的特点,成为航天航空加工领域新的研究热点。目前,国内外针对混联机器人铣削加工误差补偿的研究还不够完善。本文基于Tri Mule混联机器人铣削加工系统,首先分析了混联机器人铣削加工误差的影响因素,建立了混联机器人的末端静刚度模型和切削力模型,提出一种基于静刚度的镜像迭代误差补偿方法,并通过铣削加工实验验证了该误差补偿方法的有效性。本文的研究内容主要包括以下几个方面:通过混联机器人铝合金铣削加工实验,分析了不同加工位置、铣削参数、加工轨迹等因素对混联机器人铣削加工误差的影响规律,并通过正交试验分析了各个因素对铣削加工误差的影响程度,为后续混联机器人加工误差补偿的研究奠定了基础。结合结构矩阵法和虚拟铰链法建立了Tri Mule机器人整机的末端刚度模型,分析了机器人任务空间内不同位置处的刚度变化规律,并利用SAMCEF软件进行了工作空间内不同加工位置处的刚度仿真,验证刚度模型的准确性。在机器人加工误差以及刚度变化规律分析的基础上,提出了一种基于静刚度的混联机器人铣削加工误差补偿方法;建立立铣刀的切削力模型,利用线性回归法辨识了侧刃切削力系数;分别针对直线槽和曲面加工过程,对混联机器人末端铣削加工误差进行补偿,并通过实验验证了该补偿方法的有效性。本文主要的研究内容是提出一种基于静刚度模型的混联机器人铣削加工误差补偿方法,该研究成果能为混联机器人铣削加工误差补偿提供了理论参考。