机器人从诞生以来一直被人们赋予一种神秘的气息,大多数以机器人为主角的电影和动画都着重刻画机器人的神奇力量,并且从前的机器人更多被运用于科学探索方面,希望它能够到达一些人类无法到达的地方并采集相关数据从而帮助人类更多地了解无法触及的地方,最著名的就是美国的火星探测器“好奇号”---一个长度不过3m的小小的物体却可以通过人类的设计和控制到达人类一直在探索生命的火星并带回很多宝贵信息。然而近年来,随着机器人技术的不断发展和智能家居概念的提出,人们更多地将目光投向机器人在日常生活中的广泛应用,进而诞生了家务型机器人,这类型机器人的诞生揭开了机器人神秘的面纱,自此在国民经济的各个方面机器人都得到广泛运用,在工业、军事、家庭等众多领域出现了形形色色、功能各异的机器人,而机器人技术也成为二十一世纪热点技术之一。机器人在人们生活的各个领域中都扮演着重要角色,但是人们不满足于现状,对机器人的要求也越来越高,我们希望机器人可以在无法到达的空间中实现漫游和精准定位,并将采集到的空间数据及时而完整地回传,这样一个看似简单的动作包含了两个主要方面：第一,机器人如何在未知空间中顺利避开障碍物从而到达指定位置或是实现漫游；第二,以什么样的方式与机器人连接才能对其有效控制并得到其回传数据。针对第一个问题,给机器人设计一套完整而有效的自主行为体系是解决这个问题的一个根本方法；而随着无线通信网络的广泛应用和全面覆盖,第二个问题也有一个有效的解决方案,就是通过无线通信网络与机器人进行连接,现在很多情况下在人类无法触及的空间我们依靠无线通信网络实现对机器人的控制,因此,如何保障控制的有效性和可靠性就成为一个关键问题。此外,在利用机器人实现数据采集的过程中,机器人回传的数据可能包括图像、语音、视频等各式各样的数据类型,而且我们对每种数据的质量要求往往不同,例如对图像数据的质量要求远远低于语音数据,而对语音数据的质量要求又低于视频数据,因此,在带宽有限的情况下如何有效利用无线通信网络就成为一个热点问题。本文从上述两个方面出发,对机器人的自主行为体系进行设计和从提高无线通信网络的服务质量和保障不同类型数据传输的质量角度出发对无线通信网络中MAC层协议进行分析和阐述,提出了基于改进型二叉树形冲突分解算法的多通道P-坚持CSMA协议并对其进行详细分析和讨论,通过计算机仿真实验证明了该协议的正确性和合理性。