【摘 要】
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机器人等机电系统关节面对整体结构系统动态特性有重要影响,辨识出关节面的等效连接参数对于研究整机结构动态特性和动态控制有重要价值.该论文以德国Amtex公司生产的九自由
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机器人等机电系统关节面对整体结构系统动态特性有重要影响,辨识出关节面的等效连接参数对于研究整机结构动态特性和动态控制有重要价值.该论文以德国Amtex公司生产的九自由度模块化冗余机器人(POWER CUBE)为研究对象,研究了采用模糊学理论辨识机器人关节面参数的方法.论文对九自由度模块化机器人在垂直位姿及机器人臂绕第五个关节逆时针旋转90度两个位姿分别进行了整机实验模态分析,得到了系统在相应位姿下的固有频率、固有振型等模态参数,了解了机器人系统的动态特性.另外,对绕第五个关节旋转45度和135度两个位姿分别测试了关键点间的传递函数.利用有限元法建立了机器人各模块的有限元模型,采用有限元法与实验模态分析相结合的混合动力学建模方法,建立了机器人结构系统动力学模型.该文提出了基于模糊数学理论辨识机器人关节面参数的方法,采用该方法,利用模块化机器人有限元模型和整机实验测试结果,辨识出了九自由度模块化机器人的关节面参数.由此建立的机器人结构系统动力学模型的动态特性与实验测试结果具有较好的一致性.
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