多智能体系统(Multi-agent System, MAS)是分布式人工智能(Distributed ArtificialIntelligence)领域的研究热点，MAS是一种既具有独立实现局部功能的能力，同时又可以通过合作、协调等实现全局功能的多个智能体组成的分布式智能系统。MAS系统不仅具有很强的反应性和社会性，同时也能够更好地适应不确定的环境。因此MAS受到越来越多的人的重视，其也为研究和设计智能机器人软件系统提供了新的方法。MAS在智能机器人领域具有重大的研究意义和应用价值。为了将MAS更好地应用到三轮全向移动机器人中，本文依托国家自然科学基金资助项目（61175094），依据三轮全向移动机器人的硬件特点，基于移动机器人的轮型移动方式以及机器人的运动控制模型，并结合移动机器人分布式结构的特点设计了一种三轮全向移动机器人的软件模型。模型结构基于“思维与学习、感知与交互、行动与控制”理念，将整个软件系统分为五个模块，使其相互之间交互灵活，并且不依赖三轮全向移动机器人硬件结构。PC终端通过蓝牙无线模块对三轮全向移动机器人进行实际运动控制测试，验证了运动学方程的有效性。在JADE平台对该模型结构进行了仿真，对三轮全向移动机器人进行了蓝牙和红外信号测试分析，三轮全向移动机器人能够智能地感知并接收信号，在系统内部能够继续在五个软件模块之间交互并且做出响应。该模型对三轮全向移动机器人的模块化设计具有参考价值。